Das Burghofmuseum als Erfahrungsort für Stadtgeschichte befindet sich hinter Grünsandsteinmauern auf dem Gelände eines ehemaligen Patrizierhofes aus dem 16. Jahrhundert im Zentrum der Hansestadt Soest. Auf dem Grundstück befindet sich auch ein romanisches Haus, das um 1200 erbaut wurde und somit zu den ältesten erhaltenen Wohnhäusern zwischen Rhein und Weser zählt.
Am 13. Oktober 1909 wurde das Burghofmuseum vom Verein Heimatpflege eröffnet, um dort Kunstwerke und Sammlungsgegenstände zu präsentieren. Nachdem die Stadt 1911 den gesamten Burghofkomplex übernommen hatte, wurde dort das erste Museum der Stadt Soest betrieben. Heute erwartet die Besucher eine umfangreiche Präsentation von Exponaten, welche die Stadtgeschichte von Soest aus der Ur- und Frühgeschichte über das Mittelalter bis hin zur Neuzeit dokumentieren.
Im Garten des Burghofmuseums befinden sich Skulpturen verschiedener Künstler, archäoligische Fundstücke sowie ein vollständig erhaltener Luftschutz-Deckungsgraben aus dem Jahr 1943, der besichtigt werden kann.